力覚と視覚に基づく新型カテーテル遠隔操作支援システムに関する研究

該当研究者：肖　楠、趙　子新、高　宝豊、郭　健、馬　旭、肖 旭峰

• 現在多く行われている内視鏡やカテーテルを用いた診察、手術はその操作が難しいため取り扱いには訓練が必要である。しかしそれには時間がかかるため満足な練習ができない、また、臨床に使用するカテーテル手術はX線を使って、医師に傷害し、X線は使わない場合がカテーテルや腹腔鏡手術は医師から直接見えない体内で手術を行うので操作が難しい、そのための医療事故も発生している。それを解決するため本研究では、力覚と視覚に基づく新型カテーテル遠隔操作支援システムに関する研究を行う。
• 従来の研究テーマ：
  • 力覚と視覚に基づく新型カテーテル遠隔操作支援システムに関する研究

ヒューマンスケールオペレーション技術の開発

該当研究者：肖　楠

• 微小物把持のための力センシング機能付き多自由度ハンドの試作と制御を行うヒューマンスケールオペレーション用微粗動システムの複合制御技術開発。
• 研究内容：
  • 多自由度微動機構の設計
  • 微粗動システムの構成と制御
  • 視覚センサーと力センサーが介した複合制御
  • システムの総合評価
• 従来の研究テーマ：
  • ヒューマンスケールオペレーションシステムの試作と制御に関する研究

医療福祉支援ロボット協調作業に関する研究

該当研究者：宋 智斌、宋 鋼、王 強

• NSK垂直ロボットと三菱ムーブマスタの制御、力センサーに基づくロボット間の協調作業を行う。
• 研究内容：
  • 支援システムのシミュレーション
  • リハビリシステムの制御と特性評価
• 従来の研究テーマ：
  • リハビリに関する研究