高い研究有用性と幅広い応用性があるため、世界における多くの研究者がロボット媒介リハビリに注目している。老齢化と脳卒中患者の患者が増加するとともに、病院における医療資源が不足する。従って家庭でリハビリを行うことができるロボット媒介リハビリが注目されている。本研究では、装着式の外骨格型上肢用のリハビリ装置を開発した。この装置は軽量であり、人間の上肢の運動に対応できる。

   ・  三つ積極的な運動を提供（伸展と屈曲、回内と回外、掌屈と背屈）
   ・  受動的な自由度を設けることにより、人間の上肢の運動に対する対応性が高い。
   ・  特殊な駆動系の構造によって、多数の訓練モードを支援。
   ・  装置が軽量であるため、家庭でリハビリができる。

   ・  マスタとスレーブ操作システムに基づく、Haptic装置を用いた受動的な訓練を実現。
   ・  改善したインピーダンス制御を用いて、積極的な訓練を実現。
   ・  両側訓練を健常側の運動がHaptic 装置で解析する方法とsEMGで運動パターンを識別する方法の二種類
        の方法によって実現。