マイクロマシン技術の発達とニューアクチュエータの開発に伴い，局所作業用ロボットの構想が提案されている．こうした構想の中に，駆動時に生物的な柔軟さを持った，高分子アクチュエータを用いたものがある．また，従来の水中歩行ロボットは構造が複雑で，小型化が困難である．そこで本研究では，小型化が可能で，低電圧駆動ができ，応答性に優れ柔軟な高分子アクチュエータである，IPMC(Ionic Polymer-Metal Composite)アクチュエータを用いて，小型構造，多自由度という観点に基づき，多機能な水中マイクロロボットの提案と試作及び，その性能評価を行う．さらに，作業を行うためのツールの搭載を目的とした，水中マイクロロボットの安定した移動の実現を目指す．

       具体的に，本研究の背景として，IPMCアクチュエータを用いた脚を利用して歩行，浮上，遊泳する水中マイクロロボットがあったが，これは歩行時の姿勢の安定性が低く，ツールを搭載しての作業を行うことは困難である．そこで本研究の目的は，多様な作業を行うためのツールの搭載を目的とした，また，IPMCアクチュエータを用いた水中歩行，遊泳，ハンドリング，浮上ハイブリッドマイクロロボットの提案と試作及び，その性能評価を行うことである．

    ・ 作業を行うためのツールの搭載を目的とした，歩行，回転，ハンドリング，浮上ハイブリッド水中マイクロ
       ロボットの提案と試作
    ・ 試作したマイクロロボットの性能評価のため，動作実験と歩行速度のモデル化を行う
    ・ 水中マイクロロボットの制御方法を構築する
    ・ 水中マイクロロボットの積載量の評価のため，歩行機構の力学解析を行う